ภายหลังจากที่พระบาทสมเด็จพระมงกฎเกล้าเจ้าอยู่ฯ ทรงพระราชทานกำเนิดเสือป่าได้ 2 เดือน ซึ่งในระยะเวลานั้นกิจการเสือป่าได้ดำเนินไปอย่างเป็นที่พอพระราชหฤทัยอย่างยิ่ง เห็นได้จากการเพิ่มจำนวนสมาชิกของเสือป่าที่มากขึ้น และกิจการเสือป่าถูกจำแนกออกไปเป็นกองเสือป่าประเภทต่างๆ อีกมาก แม้จะทรงพอพระราชหฤทัยเพียงใด พระองค์ก็ไม่เคยที่จะยุติในพระราชดำริที่จะเป็นประโยชน์ ต่อประเทศชาติ ด้วยพระองค์ทรงเห็นว่ากิจการเสือป่านั้นแม้จะประสบผลสำเร็จเพียงใด แต่สมาชิกนั้นเป็นผู้ใหญ่แต่ฝ่ายเดียว ทั้งๆ ที่บ้านเมืองนั้นประกอบด้วยพลเมืองหลายช่วงวัย เด็กผู้ชายทั้งหลายก็เป็นผู้ที่สมควรจะได้รับการฝึกฝน และปลูกฝังอุดมการณ์ความรักชาติไปพร้อมๆ กับการฝึกฝนให้มีความรู้ และทักษะในทางเสือป่าด้วย เพื่อว่าในอนาคตเมื่อเติบโตขึ้นจะได้ประพฤติตัวให้เป็นประโยชน์แก่บ้านเกิดเมืองนอน

ดังนั้นในวันที่ 1 กรกฎาคม พ.ศ. 2454 พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวฯ จึงได้ทรงพระราชทานกำเนิดกิจการเสือป่าสำหรับเด็กชาย ที่ทรงพระราชทานชื่อว่า ลูกเสือ

ในกิจการนี้พระองค์ทรงมีพระราชประสงค์ที่ให้เด็กชายจดจำหลักสำคัญ 3 ประการคือ 
1. ความจงรักภักดีต่อผู้ทรงดำรงรัฐสีมาอาณาจักร โดยต้องตามนิติธรรมประเพณี 
2. ความรักชาติบ้านเมือง และนับถือพระศาสนา 
3. ความสามัคคีในคณะ และไม่ทำลายซึ่งกันและกัน

การก่อตั้งกิจการลูกเสือในครั้งแรกนั้น พระองค์ทรงตั้งกองลูกเสือให้มีในโรงเรียนก่อน และกองลูกเสือกองแรกของสยามประเทศคือ กองลูกเสือโรงเรียนมหาดเล็กหลวง หรือโรงเรียนวชิราวุธ ในปัจจุบันและถูกเรียกว่ากองลูกเสือหลวง หรือกองลูกเสือกรุงเทพที่ 1 และลูกเสือในโรงเรียนนี้ก็ถูกเรียกว่าลูกเสือหลวงเช่นกัน ก่อนที่กิจการลูกเสือจะขยายไปสู่โรงเรียนเด็กชายทั่วประเทศในเวลาไม่นาน โดยลูกเสือคนแรก คือ นักเรียนโรงเรียนมหาดเล็กหลวงที่ชื่อ ชัพน์ บุนนาค การเป็นลูกเสือของนายชัพน์ บุนนาค นั้นเกิดจากการที่ได้แต่งเครื่องแบบลูกเสือ และกล่าวคำปฏิญาณของลูกเสือ ซึ่งเป็นการกล่าวต่อหน้าพระพักตร์ ซึ่งครั้งนั้นมีผู้ที่บันทึกเหตุการณ์เอาไว้ว่า

ร.6 : “อ้ายชัพน์ ดอกหรือ เอ็งกล่าวคำสาบานของลูกเสือได้หรือเปล่า” 
ชัพน์ : “ข้าพระพุทธเจ้าท่องมาแล้วว่า 
        1. ข้าจะมีใจจงรักภักดีต่อพระเจ้าอยู่หัว 
        2. ข้าจะประพฤติตนให้สมควรเป็นลูกผู้ชาย 
        3. ข้าจะประพฤติตนตามข้อบังคับและแบบแผนของลูกเสือ” 
ร.6 : ในหน้าที่ซึ่งข้าได้เป็นผู้ประสิทธิประสาทลูกเสือของชาติขึ้นมา ข้าขอให้เจ้าเป็นลูกเสือคนแรก”

จากนั้นพระองค์ทรงมีพระราชดำรัสเพียงสั้นๆ ว่า “อ้าย ชัพน์ เอ็งเป็นลูกเสือแล้ว" และแล้วกิจการลูกเสือ ก็ได้ถือกำเนิดขึ้นมาอย่างสมบูรณ์แบบ

ต่อมาพระองค์ก็ทรงพระราชทานคติพจน์ให้กับลูกเสือ ที่ภายหลังลือลั่นไปทั่วทั้งแผ่นดินและเป็นที่กล่าวขาน รำลึก พูดสอนกันอย่างติดปากในสังคม อีกทั้งยังปรากฏอยู่บนเครื่องหมายสำคัญต่างๆ ของลูกเสือว่า เสียชีพอย่าเสียสัตย์

คำว่า ลูกเสือ ที่พระองค์ทรงพระราชทานชื่อนั้น มีนัยว่าพระองค์ทรงเล่นล้อคำกับคำว่า เสือป่า ที่บางครั้งทรงเรียกว่า พ่อเสือ และเมื่อมีกิจการแบบเดียวกันที่มีเหล่าสมาชิกเป็นเด็กชาย พระองค์จึงทรงใช้คำว่าลูกเสือ แต่ภายหลังทรงพระราชนิพนธ์ถึงที่มาของชื่อลูกเสืออย่างเป็นทางการเอาไว้ว่า

“ลูกเสือ บ่ ใช่สัตว์เสือไพร    เรายืมมาใช้ด้วยใจกล้าหาญปานกัน

ใจกล้ามิใช่กล้าอาธรรม์    เช่นเสืออรัญสัญชาติชนคนพาล

ใจกล้าต้องกล้าอย่างทหาร    กล้ากอปรกิจการแก่ชาติประเทศเขตคน"

เป็นเวลา 6-7 เดือน หลังจากที่ พระบาทสมเด็จพระมงกฎเกล้าเจ้าอยู่หัวฯ ทรงพระราชทานกำเนิดลูกเสือในสยามประเทศ หากย้อนกลับไปที่ประเทศอังกฤษที่เป็นต้นกำเนิดกิจการลูกเสือโลกขณะนั้น ก็กำลังคึกคักและแพร่ขยายความนิยมไปยังพื้นที่ต่างๆทั่วเกาะอังกฤษ เด็กๆ รวมไปถึงผู้ใหญ่ต่างให้ความสนใจในกิจการนี้มาก นายซิดนีย์ ริชเชส ซึ่งอดีตเคยเป็นครูสอนศาสนาวันอาทิตย์ เป็นผู้หนึ่งที่สนใจกิจการลูกเสือ และได้เข้ารับตำแหน่งเป็นผู้กำกับกองลูกเสือที่ 8 แห่งลอนดอนตะวันตกเฉียงใต้ นายริชเชส ซึ่งครั้งหนึ่งบิดาของเขาได้เคยทำงานอยู่ในสถานกงศุลไทย ซึ่งภายหลังได้เป็นถึงกงศุลใหญ่ประจำสถานทูตไทย ณ กรุงลอนดอนนั้นมีความใกล้ชิดสนิทสนมกับ พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวฯ เมื่อครั้งที่ยังทรงดำรงอิสริยยศเป็นมกุฎราชกุมาร สมัยที่ยังทรงศึกษาอยู่ที่ประเทศอังกฤษ

และเมื่อความเจริญก้าวหน้าของกิจการลูกเสือในอังกฤษนั้น ควบคู่ไปกับการเจริญก้าวหน้าของกิจการลูกเสือแห่งสยามประเทศ ข่าวคราวของกิจการลูกเสือแห่งสยามประเทศ ก็แพร่กระจายเข้าสู่เกาะอังกฤษอย่างรวดเร็ว นายริชเชส เป็นผู้หนึ่งที่ได้รับทราบข่าวนั้น และประกอบกับความสัมพันธ์ของผู้เป็นบิดากับพระเจ้าแผ่นดินแห่งสยามประเทศ เขาจึงได้ทำหนังสือมากราบบังคมทูลอัญเชิญ พระบาทสมเด็จพระมงกฎเกล้าเจ้าอยู่หัวฯ ให้ทรงเป็นองค์อุปถัมภ์กองลูกเสือที่เขาเป็นผู้กำกับอยู่ และขอพระบรมราชานุญาตให้ชื่อลูกเสือกองนี้ว่า "King of Siam ’s own boy scout group" ซึ่งแปลว่า กองลูกเสือในพระเจ้ากรุงสยาม หรือ กองลูกเสือแห่งพระบาทสมเด็จพระเจ้ากรุงสยาม หรือ กองลูกเสือรักษาพระองค์พระเจ้าแผ่นดินสยาม โดยมีชื่อย่อว่า K.S.O.

หลังจากที่พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวฯ ได้ทรงพระราชกรุณาโปรดเกล้าให้จัดตั้งกองลูกเสือแห่งชาติขึ้นเพียง 5 เดือนเท่านั้น ก็ปรากฎว่า มีกองลูกเสือทั่วราชอาณาจักรอยู่ถึง 61 กอง

การดำเนินกิจการลูกเสือทั่วทั้งโลกมักมีลักษณะที่เหมือนกันอย่างหนึ่งคือ เริ่มจากกิจการลูกเสือสำหรับเด็กชายก่อนที่จะเริ่มแพร่เข้าไปในหมู่เด็กหญิง และสำหรับกิจการลูกเสือในไทยก็เช่นกัน เมื่อถึงระยะเวลาอันควร พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวฯ ก็ทรงมีพระราชดำริที่จะให้สตรีและเด็กหญิงได้มีส่วนร่วมในกิจการลูกเสือ โดยทรงเห็นว่าสามารถที่จะเป็นกำลังให้กับชาติบ้านเมืองได้ แม้จะไม่ใช่กองกำลังหลักก็ตามที ดังนั้นจึงทรงตั้งกลุ่มสตรีขึ้นมากลุ่มหนึ่ง ซึ่งพระองค์เรียกว่าสมาชิกแม่เสือ ส่วนใหญ่เป็นบุตรและภรรยาเสือป่า โดยแม่เสือมีหน้าที่หลักในการจัดหาเสบียงและเวชภัณฑ์ให้กับกองเสือป่า ในขณะเดียวกันก็ทรงจัดตั้งกองลูกเสือสำหรับเด็กหญิง และพระราชทานชื่อว่า เนตรนารี ซึ่งเนตรนารี กองแรก คือ กองเนตรนารี โรงเรียนกุลสตรีวังหลัง ต่อมาได้เป็นชื่อ โรงเรียนวัฒนาวิทยาลัย

นางสาวหนุ่ย โชติกเสถียร 1 ในเนตรนารีกองแรก ได้เขียนถึงกิจกรรมสำหรับเนตรนารีในสมัยนั้น ไว้ว่า

“ในปี พ.ศ. 2457 โรงเรียนกุลสตีรวังหลัง จัดตั้งกองเนตรนารีขึ้น และให้เราเป็นกลุ่มแรกที่รับการฝึกหัด ข้าพเจ้ายังจำ และรู้สึกถึงความสนุกสนานของเวลานั้นได้จนบัดนี้ เราช่วยกันจัดข้าวของและห้องหลับ ห้องนอน ตลอดจนช่วยครัว ห้าโมงเย็นก็ลงมือรับประทานอาหาร สองทุ่มก็เข้านอนกันหมด เข้าเรียนเวลา สามโมงเช้า และเรียนกันตามใต้ร่มไม้ วิชาที่เรียนคือ

1. วิชาพฤกษศาสตร์ เป็นวิชาที่พวกเราชอบมาก เพราะได้ลงมือเพาะเมล็ดพืช ผัก ดอกไม้ มันฝรั่งและหัวหอม

2. วิชาปฐมพยาบาล หัดช่วยคนเป็นลม วิธีพันผ้าพันแผล และเข้าเฝือก เราจับเด็กชาวนามาชำระล้างและพันแผลให้

3. วิธีทำกับข้าว หุงข้าว วิชานี้เป็นงานไปในตัว เพราะเราต้องผลัดเวรกันไปตลาดและทำกับข้าว เวลาบ่ายๆ เราต้องเรียนและฝึกซ้อมกฎของเนตรนาร คือพยายามหาความงามในทุกสิ่งทุกอย่างที่ตนประพฤติ โดยมีความสุภาพอ่อนโยน อารีอารอบ ต้องพยายามหาความรู้เพื่อเป็นประโยชน์แก่ส่วนรวม และส่วนตัว อดทนในสิ่งที่เป็นประโยชน์แก่ส่วนรวม เวลาเรียกเข้าประชุมอาจารย์มักจะกู่ว่า โว วิลโล่ (คำที่ใช้เป็นเสียงร้องเรียก แทนการใช้สัญญาณนกหวีด) หลายๆ ครั้ง พวกเราก็รีบวิ่งมาทันที”